Garcilaso no hace sino consolidar y adaptar el camino poético iniciado por Boscán que se caracteriza, básicamente, por el cromatismo, la musicalidad y la introducción de un vocabulario poco usual (no duda en introducir vocablos y expresiones populares) y alejado de la retórica imperante en la poesía de su época. Esta utilización de, en términos de Menéndez Pelayo, “términos no nuevos ni desusados de la gente, pero a la vez muy cortesanos y muy admitidos de los buenos oídos. Es decir: naturalidad y selección” le ocasionó distintos ataques por un tipo de poesía que sin duda sorprendió sobremanera en su época (recordemos algunos poemas de Cristóbal de Castillejo).
Otra de las características más apreciadas en Garcilaso es la evolución en su obra del concepto clásico de “imitatio” renacentista. Nuestro autor, como dejaron claro en sus comentarios el Brocense y Fernando de Herrera poco tiempo después de su muerte y ya en el siglo XX Dámaso Alonso, es capaz de darle a este concepto un toque personal e íntimo que lo convirtió en un clásico de nuestra literatura poco después de su muerte.
Finalmente, y como rasgo de estilo característico, cabe destacar en su obra la ausencia de temas bélicos y religiosos. Su poesía está, a pesar de su dedicación militar, totalmente desprovista de resonancias bélicas y de religiosidad; el laicismo es, sin duda, una de las características de su poesía y de la época que se estaba iniciando y que pronto se vería cortada por razones políticas y religiosas de sobra conocidas.